Hydraulické motory možno podľa klasifikácie rýchlostí rozdeliť na vysokorýchlostné hydromotory a nízkorýchlostné hydromotory. Medzi vysokorýchlostné hydromotory patria hydromotory série A2F, prevodové hydromotory a lopatkové hydromotory. Vysokorýchlostné hydraulické motory sa vo všeobecnosti vzťahujú na relatívne vysoké otáčky, vo všeobecnosti bežia pri 800-3000 ot./min., niektoré dokonca vyššie, zdvihový objem vysokorýchlostného motora je relatívne malý, zvyčajne v stovkách mililitrov za otáčku, takže výstupný krútiaci moment je relatívne malé.
Nízkorýchlostné hydromotory s vysokým krútiacim momentom zahŕňajú radiálny piestový hydromotor ojnice kľukového hriadeľa (vonkajší päťhviezdičkový motor), radiálny piestový motor kľukového hriadeľa (vnútorný päťhviezdičkový motor), vnútorný hydromotor so zakrivenou guľovou zástrčkou (motor s oceľovou guľou) , cykloidný hydromotor, vnútorný zakrivený piestový hydromotor (motor Hegelund, motor Pocland) a tak ďalej. Nízkorýchlostné hydromotory vo všeobecnosti bežia pod 700 ot./min. a výtlak týchto hydromotorov je relatívne veľký a výstupný krútiaci moment je relatívne veľký.
Nízkorýchlostný hydromotor s vysokým krútiacim momentom má dobrú stabilitu pri nízkej rýchlosti a vysokoobjemový hydromotor môže bežať rýchlosťou približne 5 ot./min., takže na dosiahnutie nízkej rýchlosti nie je potrebné prinášať reduktor. Každý typ hydromotora má však svoje jedinečné uplatnenie, preto je najlepšie pri výbere komunikovať so skutočným výrobcom a práve vhodný výber hydromotora je zárukou, ktorá pomáha dobudovať hydraulický systém.
